機械手從使用范圍、運動坐標形式、驅動方式以及臂力大小四個方面的分類分別為：?

1.?按使用范圍分類：?

（1）專用機械手?一般只有固定的程序，而無單獨的控制系統。它從屬于某種機器或生產線用以自動傳送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料機械手”、“曲拐自動車床機械手”、“油泵凸輪軸自動線機械手”等等。這種機械手結構較簡單，成本較低，適用于動作比較簡單的大批量生產的場合。

（2）通用機械手?指具有可變程序和單獨驅動的控制系統，不從屬于某種機器，而且能自動完成傳送物件或操作某些工其的機械裝置。通用機械手按其定位和控制方式的不同，可分為簡易型和伺服型兩種。簡易型只是點位控制，故屬于程序控制類型，伺服型可以是點位控制，也可以是連續軌跡控制，一般屬于數字控制類型。?

2.?按運動坐標型式分類：?

（1）直角坐標式機械手?臂部可以沿直角坐標軸X、Y、Z三個方向移動，亦即臂部可以前后伸縮(定為沿X方向的移動)、左右移動(定為沿Y方向的移動)和上下升降(定為沿Z方向的移動)；?

（2）?圓柱坐標式機械手?手臂可以沿直角坐標軸的X和Z方向移動，又可繞Z軸轉動(定為繞Z軸轉動)，亦即臂部可以前后伸縮、上下升降和左右轉動；?

（3）球坐標式機械手?臂部可以沿直角坐標軸X方向移動，還可以繞Y軸和Z軸轉動，亦即手臂可以前后伸縮(沿X方向移動)、上下擺動(定為繞Y軸擺動)和左右轉動(仍定為繞Z軸轉動)；?臨海市名佳自動化設備有限公司是一家定制非標自動化機械手的廠家。

（4）多關節式機械手?這種機械手的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的連接(肘部)以及大臂和機體的連接(肩部)均為關節(鉸鏈)式連接，亦即小臂對大臂可繞肘部上下擺動，大臂可繞肩部擺動多角，手臂還可以左右轉動。?

3.?按驅動方式分類：?

（1）液壓驅動機械手?以壓力油進行驅動；?

（2）氣壓驅動機械手?以壓縮空氣進行驅動；?

（3）電力驅動機械手?直接用電動機進行驅動；非標自動化設備

（4）機械驅動機械手?是將主機的動力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機構等傳遞給機械手的一種驅動方式。?

4.?按機械手的臂力大小分類：

（1）微型機械手?臂力小于1kg；?

（2）小型機械手?臂力為1－10kg；

（3）中型機械手?臂力為10－30kg；

（4）大型機械手?臂力大于30kg。